自我意识不是天生就有的，它是个体在后天的社会实践、社会交往过程中逐步形成和发展起来的。它作为一种个体对自己的认识和反思，比认识外部世界更为复杂。一个人的自我意识从发生、发展到相对稳定和成熟，需要20多年，这个过程大致经历了以下几个时期。
（一）自我中心时期（0-3岁）
人出生时，处于主客体未分化的状态，例如不能区分自己的手指和母亲的乳头、自己的手臂和玩具等。8个月后，婴儿开始产生自我意识的萌芽，既能意识到自己的身体和外部世界的边界，听到别人叫自己的名字，会知道是在叫自己，也能认识到周围的人也是有区分的，例如母亲和陌生人不一样，所以这个阶段的孩子会认生。至2岁左右，幼儿开始把自己作为客体来认知，掌握了人称代词“我”，会用“我”来表达自己的意愿，这是自我意识产生的重要标志。至3岁左右，儿童开始出现羞耻感、占有心和独立意愿，自我意识有了新的发展。这一时期的幼儿是以自己的身体为中心，并以自己的想法和情绪来认识、投射外部世界，即他们能够分清“我”与“非我”，却分不清我与物之间的关系。例如，这个阶段的孩子很喜欢玩躲猫猫的游戏，在孩子眼中“看不见就是消失了”“我看不见，你也看不见”。因此，这一时期客观认识带有强烈的主观性，被认为是生理自我时期，也叫自我中心时期。
（二）客观化时期（3岁至青春期）
从3岁到青春期是个体接受社会文化、学习社会角色的重要时期。儿童在家庭、幼儿园和学校，通过游戏、学习和生产劳动等方式，逐步掌握了社会规范，形成了各种角色观念，并能有意识地调控自己的心理和行为。在这一时期，儿童通过练习、模仿和认同作用，学会了性别角色、家庭角色和同伴角色等各种角色。这一时期他们开始积极关注自己的内部世界，能够初步意识到自己的兴趣爱好和气质性格等，并具有一定的自主性和自信心等。由于这一阶段的少年主要是根据他人的观点去认识世界，并根据他人对自己的评价来评价自我，因此这一阶段被认为是社会自我发展阶段，也叫客观化时期。
（三）主观化时期（青春期至成年）
从青春期到成年的大约10年时间中，是个体的自我意识迅速发展并趋向成熟的关键期。个体性的成熟和逻辑思维的快速发展等，促使自我意识有了质的变化。由于面临“自我同一性”的危机，即“理想我”和“现实我”、“主观我”和“客观我”之间出现分化、矛盾，促使他们去解决矛盾、追求自我意识的统一。总的来说，这一时期，个体的自我意识发展呈现出如下特点：①个体能从自己的观点出发来认识事物，而不是人云亦云，思想和行为带有浓厚的个人主观色彩；②个体能根据自己所认识的人的特点，如气质性格和身体特征等，强调相应事物的重要性，从而形成自己特有的价值体系；③个体能追求理想目标，出现了“理想我”；④个体的抽象思维能力大大提高，使自我意识能超越具体的情境，进入精神领域，从而表现出对哲学、文学和宗教等探讨人生问题的学科的兴趣。